導(dǎo)讀：

在自動(dòng)化設(shè)備上的氣爪，我們也稱為手指氣爪，它是配合自動(dòng)化設(shè)備，完成替換人工操作的一種夾持執(zhí)行元件，不同的應(yīng)用場(chǎng)景和設(shè)備，所對(duì)應(yīng)的氣爪也分不同的規(guī)格和類型。今天分享下，氣爪的規(guī)格選型方式以及氣爪的夾持力是怎么計(jì)算的。

氣爪夾持力計(jì)算

被夾持的受重力G夾持力，N靜摩擦力f，由共點(diǎn)力平衡條件 2f=G,由f==μN， N=G/2 μμ物體和加持物間的摩擦因數(shù)，夾持力N≥G/2μ就基本可以完成夾持動(dòng)作。

夾爪氣缸（氣爪）尺寸選用的方法和注意事項(xiàng)
1.安裝氣爪和附件時(shí)候，螺紋緊固力矩應(yīng)在允許范圍內(nèi)。手指上安裝附件時(shí)，手指上不要有受阻力。

2.  夾持點(diǎn)距離L和外伸量H應(yīng)在氣爪規(guī)定的允許范圍內(nèi)，以免手指承受過(guò)大力矩，降低使用壽命。

3.  氣爪夾持工件時(shí)，考慮到工件尺寸誤差以及磁性開(kāi)關(guān)存在磁帶，選用的開(kāi)閉行程應(yīng)有一定容量。

平行夾爪氣缸夾持力特點(diǎn)

夾爪夾持時(shí)是面接觸，松開(kāi)時(shí)有一定開(kāi)距，此開(kāi)距根據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不同而存在差異，普遍在4mm-20mm的范圍，稱為小開(kāi)距，大開(kāi)距范圍則為20mm-100mm，氣爪夾爪松開(kāi)的開(kāi)距，如夾持時(shí)移動(dòng)一定的夾持距離，兩者之間相減，必須預(yù)留 1mm-3mm。

 在對(duì)夾爪氣缸進(jìn)行選型時(shí)，不同的型號(hào)，夾持力不同，這個(gè)時(shí)候，我們就要根據(jù)工件進(jìn)行計(jì)算氣爪的夾持力。

手指氣缸（氣爪）選型應(yīng)當(dāng)考慮的因素

1.  根據(jù)工件大小、形狀、質(zhì)量以及使用目的選擇平行開(kāi)閉型或支點(diǎn)開(kāi)閉型；

2.  根據(jù)工件大小、形狀、外伸量、使用環(huán)境和目的選擇手指氣缸的系列；

3.  根據(jù)氣爪夾持力大小、夾持點(diǎn)距離、外伸量及行程，選擇氣爪的尺寸；

4.  根據(jù)計(jì)算夾持力、搬運(yùn)工件時(shí)的速度、距離、沖擊力等；

5.  夾持點(diǎn)距離的確認(rèn)，必須小于允許外伸量；